Fahrerlose Transportfahrzeuge

Beispiel: IPKS-Kontrollsystem (F-R-K-S) für Futter Roboter

In der Milchviehhaltung fördert eine häufigere Fütterung mit frischem Futter die Futteraufnahme und damit auch eine höhere Milchproduktion. Ein Futterroboter automatisiert weitgehend die Fütterung der Tiere und erleichtert / ermöglicht die mehrfache tägliche (7x24 Stunden) Fütterung.

Futter Roboter Kontrollsystem

 

Der Futter-Roboter ist ein selbstfahrender Futterverteilwagen der Firma WFT (WFT GmbH & Co.KG).
Zu den mechanischen Komponenten des selbstfahrenden Futterverteilwagens gehören auch unterschiedliche intelligente Steuereinheiten für:

  1. Navigation
    Die Navigation kann entlang einer zuvor definierten Route zu einem Zielpunkt (Station) fahren und erkennt und orientiert sich dabei an fixen Umgebungsmerkmalen (Wand, Pfeiler, …).
  2. Fahr-Antriebseinheiten wie Fahrantriebe und Lenkantriebe
  3. Ausstreu-Antriebseinheiten für Querförderband, Kratzboden, Futterverteilwalze
  4. Antriebseinheiten für Räumschilder
  5. Waage (Wiegezellen)
  6. Sicherheitsfunktionen wie Scanner, Schutzfelder, Sicherheitsbumper, NOT-HALT usw.
  7. Batterieüberwachung

Diesen Steuereinheiten übergeordnet ist das „Futter-Roboter-Kontroll-System F-R-K-S“.

Das F-R-K-S erhält über eine Telegrammschnittstelle (TCP/IP) einen Streuauftrag / Fahrauftrag und führt diesen in mehreren Arbeitsschritten eigenständig aus. Arbeitsschritte eines Streuauftrages sind beispielsweise:

  • Fahre von einer Beladestation zum Stall-Eingang
  • Senke das Räumschild in Fahrtrichtung
  • Fahre im Stall zum Streu-Anfang
  • Streue die beladene Futtermenge definiert (=berechnet, Regelung) bis zum Streu-Ende aus
  • Bei Richtungswechsel, senke das Räumschild in Fahrtrichtung
  • Fahre zum Stall-Ausgang
  • Hebe das Räumschild
  • Fahre zurück zu einer Beladestation

Das F-R-K-S besteht aus:

  • einem Bedien- und Beobachtungssystem mit Anzeige-Fenstern für die Anzeige der Fahrroute, Fahrdaten, Austreudaten, Beladungsdaten, FTF Statusdaten usw. sowie Bedien-Fenstern für die Eingabe von Fahr-Parametern, Austreu-Parametern, CAN Bus Parametern und umfangreiche Diagnosefunktionen.
  • einer Routensteuerung, die Fahraufträge und Streuaufträge ausführt.
    Fahr- und Streuaufträge werden mittels TCP/IP Telegramme an die F-R-K-S Software gesendet.
  • einer Antriebssteuerung, mit der die Futterausstreuung berechnet und geregelt wird.

E-Mail: info@ipks.de